华测CGI430 GNSS接收机
CGI-430 是上海华测导航技术股份有限公司最新推出的新一代高精度紧组合惯导系统。产品以全系统全频点GNSS 基带板卡和6 轴IMU为基础，采用华测新一代紧耦合算法引擎，通过对GNSS、INS、DR 信息的融合解算，在港口、城市高架、林荫等卫星信号遮挡或多径场景，仍可提供连续高精度的位置、速度和姿态等导航信息，相比松耦合算法，具有更高的固定率及鲁棒性。
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项目 内容 参数 GNSS性能指标 信号跟踪 BDS：B1/B2/B3 GPS：L1/L2/L5 GLONASS：L1/L2 Galileo：E1/E5a/E5b QZSS：L1/L2/L5 水平定位精度（RMS） 单点L1/L2：1.2m DGPS：0.4m RTK：1cm+1ppm 高程定位精度（RMS） 单点L1/L2：2.5m DGPS：0.4m RTK：2cm+1ppm 定向精度（RMS） 0.1°/2米基线 测速精度（RMS） 0.03m/s PPS授时精度（RMS） 20ns 冷启动时间 45s 输出频率 最大20Hz[1] IMU性能指标 陀螺类型 MEMS 陀螺量程 ±300 o/s 陀螺零偏不稳定性(Allan，1σ） 2.7 °/h 陀螺角度随机游走(Allan，1σ） 0.1°/√h 加速度计量程 ±6g 加速度计零偏不稳定性(Allan，1σ） 15ug 加速度计随机游走(Allan，1σ） 0.035m/s√hr 输出频率 100Hz 组合性能指标（RMS）[2] GNSS中断时间 定位模式 位置精度（m） 速度精度（m/s） 航姿精度（°） 水平 垂直 水平 垂直 航向 姿态 0s RTK 0.02 0.03 0.02 0.01 0.08 0.08 10s RTK 0.2 0.1 0.05 0.02 0.12 0.09 注1：10Hz、20Hz RTK数据输出，需要使用GNSS专用RS232_B口。
注2：GNSS中断失锁测试，为乘用车城市隧道典型测试场景测试，仅供参考。根据不同载体类型、不同载体速度、不同应用环境，测试结果会有差异，以实际场景实物测试为准。其他参数 通讯接口 外部接口 3×RS232 1×pps 1×CAN 1×RJ45 1×Micro USB接口 2×GNSS天线接口（TNC） 1×4G天线接口（TNC） 1×电源接口 无线通信 WIFI: 802.11b/g/n 4G：LTE-FDD/LTE-TDD/WCDMA/CDMA/GSM 环境可靠性指标 工作温度 -40°C～+70°C 存储温度 -40°C～+85°C 湿度 95%无冷凝 防护等级 IP67 物理尺寸及电气特性 输入电压 9～32V DC（标准适配12V DC） 功耗 ＜5W（典型值） 物理尺寸 162×120×53mm 重量 1.15Kg（不含天线和线缆）
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